Problem mit K6D40

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DaniilKlimov

Problem mit K6D40

Beitragvon DaniilKlimov » Fr 7. Dez 2018, 14:11

Wir haben Probleme beim Anschließen des Sensors K6D40 an das GSV6-PI-System. Bei Verwendung der Kalibrierungsmatrix aus dem K6D-CalibrationMatrix SL-Dokument unterscheiden sich die Ausgabedaten der Kräfte und Momente, die durch Multiplizieren der Matrix und der vom ADC-Modul erhaltenen Werte, erheblich von den tatsächlichen. Darüber hinaus unterscheiden sich die Daten des GSV6-Analog-Digital-Wandlers bei Nulllasten erheblich von den Werten, die Sie während der Kalibrierung erhalten haben (Daten aus der Spalte „Zero signals“ von K6D-CalibrationMatrix SL).
Das erste Element ist die Sensorkalibrierungsmatrix „Calibration Matrix“ (aus dem Dokument K6D-CalibrationMatrix SL). Das zweite Element ist ein Spaltenvektor mit Werten aus dem ADC-Modul „zeroSignal“ bei Nulllasten (aus der Spalte „Zero signals“ des Dokuments K6D-CalibrationMatrix SL). Das dritte Element sind die tatsächlichen "DataFromGSV6PI" -Werte, die das Modul bei Nullsensorlasten erhält. Sie können sehen, wie sehr sich die Daten "zeroSignal" und "DataFromGSV6PI" unterscheiden. Für den Moment auf der x-Achse sind die Daten 25-fach unterschiedlich!
Bei der Verwendung der Kalibrierungsmatrix zur Umwandlung der Daten in Kraft sind auch Unterschiede sichtbar. Wenn während der Tests die Last 5 kg parallel zur z-Achse des Sensors beträgt, wurden die Ausgangswerte der Axialkräfte ermittelt: x = -4,835 N, y = -41,9 N, z = -110 N, was ebenfalls auf eine Fehlfunktion des Systems oder einen Sensor mit Fehlfunktion hinweist damit einhergehender großer Einfluss der Achsen aufeinander (Kopplung).
In diesem Zusammenhang ist Ihr Kommentar sehr interessant, in Bezug auf die möglichen Fehlerursachen, wenn das System mit dem Sensor arbeitet.

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